python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_close.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:2 --sim_device=cuda:2 --seed=5002 --experiment=0505partialclose